شناسایی مدل غیرخطی عملگر سرونیوماتیکی با روش کمترین مربعات غیرخطی

در این پایان نامه قصد شناسایی مدل غیرخطی عملگر سرونیوماتیکی با روش کمترین مربعات غیرخطی را داریم. روش¬های مختلفی برای شناسایی سیستم¬های غیرخطی پیشنهاد شده، که هرکدام براساس کاربرد دارای خصوصیاتی می¬باشند. عملگرسرونیوماتیکی دارای ویژگی¬های مهمی مانند نسبت نیروبه¬وزن بالا، سرعت پاسخ دهی، مقاومت در برابر بار خارجی و پهنای باند می¬باشد که بهبود و بهینه¬سازی هرکدام از آنها نیاز به شناخت رفتار این سیستم دارد. رابطه حاکم بر مدل موقعیت عملگر از قانون دوم نیوتن بدست می¬آید، که هر کدام از پارامترهای این مدل فیزیکی دارای مفهوم خاصی می¬باشند. ابتدا ورودی و خروجی سیستم سرونیوماتیکی را در آزمایشگاه اندازه¬گیری کرده و سپس با استفاده از داده های بدست آمده پارامترهای مدل غیرخطی موقعیت عملگرسرونیوماتیکی را به روش کمترین مربعات غیرخطی با الگوریتم لونبرگ-مارکوارت شناسایی کرده¬ایم. ضریب تعدیل¬گری به نام ضریب تعدیل¬گر توانی پیشنهاد داده¬و با ضریب تعدیل¬گر استاندارد مقایسه نموده¬ایم. در پایان مدل بدست آمده از دو ضریب تعدیل¬گر را با مدل واقعی مقایسه کرده که نشان می¬دهد شناسایی به روش کمترین مربعات غیرخطی با هر دو ضریب تعدیل¬گر به خوبی انجام گرفته است.